恒力執(zhí)行器在機(jī)器人自動(dòng)化打磨中的作用

打磨拋光是一個(gè)勞動(dòng)強(qiáng)度高、工作環(huán)境差的職業(yè)，由于中國人口紅利正在逐年消失，某種程度上可以說，在過往的許多年間，一代代從業(yè)人員正是用他們的辛勞、健康，甚

至生命來支撐著這一工序的運(yùn)轉(zhuǎn)。隨著90后、00后等年輕一代走向工作崗位，很少有人愿意再從事打磨拋光行業(yè)。此時(shí)打磨拋光行業(yè)亟待需要自動(dòng)化解決方案。

自動(dòng)化打磨主要面臨以下幾點(diǎn)問題:

1、需要打磨的工件存在來料不一致等情況；

2、磨料在打磨過程中不斷損耗；

3、打磨機(jī)器不具備人的感知力與分辨力，不能根據(jù)實(shí)際工況來自主調(diào)節(jié)

4、初始接觸時(shí)存在打磨力過大情況，導(dǎo)致第一接觸點(diǎn)過度打磨。

此時(shí)將需要具備柔性伸縮，可以控制力的工具協(xié)助機(jī)器人完成打磨工作。匯久針對(duì)這些問題研發(fā)了具有力控功能，可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化柔性打磨的恒力執(zhí)行器。

恒力執(zhí)行器主要功能：

   1、沿Z軸方向具有伸縮功能；

   2、沿伸縮方向可以提供恒定的壓力或拉力

   3、具有姿態(tài)識(shí)別功能，隨著機(jī)器人或自動(dòng)化設(shè)備不斷運(yùn)動(dòng)過程，實(shí)時(shí)調(diào)整，保證試壓在打磨工具上的力恒定；

   4、力位數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)反饋

   5、人機(jī)交互功能、總線通訊功能

      恒力執(zhí)行器在打磨中的作用：

   1、將剛性打磨變?yōu)槿嵝源蚰?，保證打磨一致性，不會(huì)出現(xiàn)過度打磨和打磨不到現(xiàn)象；

   2、當(dāng)磨料磨損后，不需要重新調(diào)整軌跡，伸縮功能保證磨料與工件接觸，降低調(diào)試難度；

   3、在打磨規(guī)程中隨著姿態(tài)變化，不斷調(diào)整輸出力來平衡自動(dòng)化打磨工具的質(zhì)量來保證打磨一致性；